Смартфон стал вычислительным центром двуногого робота PhoneBot

Инженеры из Калифорнийского университета сконструировали PhoneBot — компактного двуногого андроида, который использует в качестве мозга обычный смартфон. Конструкция устроена так, что аппарат одновременно служит торсом, зрительной системой и вычислительным узлом. Авторы отказались от дорогостоящих комплектующих: камера отвечает за зрение, инерциальный блок IMU позволяет роботу удерживать равновесие, процессор запускает нейросеть для управления суставами, а экран показывает интерфейс управления.

Высота PhoneBot составляет 48 см, масса вместе с батареей и телефоном равна 1,8 кг. Механика насчитывает 13 недорогих сервоприводов: по 6 на каждую ногу плюс 1 для разворота корпуса, что дает возможность камере следить за объектом без поворота всей платформы. Навыки передвижения PhoneBot оттачивает в цифровом симуляторе методом обучения с подкреплением, получая баллы за четкий ритм и теряя их за волочение стоп. Модель учитывает реальный люфт и мощность приводов, поэтому робот уверенно осваивает шаг, следование за человеком и подъем из положения лежа на животе.

Речь временно обрабатывает внешний ноутбук по Wi-Fi, но зрение и моторика функционируют автономно. Инженеры проверили архитектуру на 4 смартфонах Android: Honor 9 выпуска 2017 года и 3 бюджетных моделях ценой 50–80 долларов. Недостатком стал лишь сбой картографирования SLAM на Honor 9 из-за недоступности служб Google в США. У робота пока нет рук, а движение оптимизировано под гладкий пол. Себестоимость платформы не превышает 400 долларов без учета смартфона, а открытая база проекта открывает доступ к экспериментам широкому кругу исследователей.

Источник &#8212 TechXplore